Khi mà iPad đầu tiên được ra mắt vào năm 2010, nó chạy hệ điều hành iPhone OS 3.2. Sau khi hệ điều hành được sử dụng trên nhiều thiết bị khác như iPhone và iPod Touch, nó đã được đổi tên thành iOS cùng sự ra mắt của hệ điều hành mới là iOS 4.

Khi chúng được sử dụng ứng dụng và tính năng tương tự, hệ điều hành cho iPhone và iPad vẫn tiếp tục phát triển chung từ iOS 4 đến iOS 12. Trong quá trình phát triển giữa 2 dòng máy, iPad thực sự có những tính năng khác biệt mà không có ở iPhone. iOS 9 ra mắt năm 2015 đã mang tính năng Ảnh trong Ảnh (Picture-in-picture) và khả năng hiển thị nhiều ứng dụng cùng một lúc, iOS 11 ra mắt năm 2017 mang thêm tính năng Drag and Drop và chuyển đổi App tương tự như MacOS Dock. Trong sự kiện WWDC 2019, Apple làm mới hệ điều hành cùng với tên gọi OS mới dành cho iPad là iPadOS cùng với sự ra mắt của iPadOS 13, khẳng định về tính năng riêng biệt trên iPad.